RVIZCARLA-ROS-Bridgeを使用したCARLALIDARポイントクラウドの視覚化

この記事では、carlaRosブリッジを使用してLIDARポイントクラウドを視覚化します。CARLAは、LIDAR、レーダー、RGBカメラなど、さまざまな自律型車両センサーを提供するオープンソースの自動運転車シミュレーターです。

ROS（ロボットオペレーティングシステム）は、あらゆる種類のロボットを開発するための標準化されたプラットフォームであるフレームワークです。Carla-Ros-Bridgeは、その名前が示すように、ROSとCARLAを橋渡しするのに役立ちます。RVIZは、ROSのさまざまなセンサーデータを視覚化するために使用される視覚化ツールです。

したがって、この記事では、CARLAとROSがインストールされていることを前提としています。

まず、次のコマンドを使用してCARLAサーバーを起動します

./CarlaUE4.sh

CARLA ROS Bridgeを起動するには、次の場所に移動します。

<HOME> carla-ros-bridge / catkin_ws / src / ros-bridge / carla_ros_bridge / launch

次に、ターミナルを開き、次のコマンドを入力します。

ソース〜/ carla-ros-bridge / catkin_ws / devel / setup.bash

次に、carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launchファイルを起動します。

carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

このファイルを実行すると、次のpygameウィンドウが表示されます。bを押してからPを押して、自動操縦モードで車両を運転できるようにします

Carla-ros-bridgeのクライアントは、この車をエージェントとして呼びかけました。rosを使用して対話できます。センサーのすべてのデータは、rosを使用してアクセスできます。次のトピックが利用可能です。

rvizのデータの一部を視覚化してみましょう。rvizを起動するには、新しいターミナルを開き、次のコマンドを入力します。

ソース〜/ carla-ros-bridge / catkin_ws / devel / setup.bash

次に、以下を使用してrvizを実行します

rviz rviz

次に、rvizでカメラとLIDARデータを視覚化します。[追加]->[トピックごと]に移動し、視覚化するトピックを選択します。

rvizでlidarポイントクラウドとrgbカメラの出力を確認できます。rosbagファイルを使用してこれらのデータのいずれかを記録できます。また、このファイルを使用してセンサー設定を再構成することもできます

<HOME> carla-ros-bridge / catkin_ws / src / ros-bridge / carla_spawn_objects / config / objects.json